春秋时期，楚国战胜宋国，大将子重居功要求楚王把北部两处地方封赏给自己，大臣申公巫臣极力反对，楚王没有答应子重的要求。另一个大臣子反想娶美丽的夏姬，巫臣却说夏姬命相不好，不能娶她，可是后来巫臣却娶了夏姬，与她一起逃到了晋国。这样，子重、子反都非常仇恨巫臣。
子重和子反为了报仇，合伙杀了巫臣的家族，瓜分了他们的财产和妻妾。巫臣得知这个消息后，托人捎了一封信给子重、子反两人。信中写道：“你们这两个坏蛋，实在太可恶了！我一定要叫你们受命奔走，疲竭而死！(原文是：‘余必使尔罢于奔命以死。’)”
为了实现诺言，巫臣带了一些战车和军士来到落后的吴国，帮助吴军训练驾车射箭。在巫臣的训练下，吴国的军队逐渐强大起来。于是吴军不断出兵，逐个攻击楚国东边的属国，把它们并入吴国版图。这样，告急的文书经常传到楚国都城。楚王每次接到告急文书，总是派子重、子反率军前往救援。他俩刚结束一场战事归来，还 未得到休息，又奉命出兵平定另一处战事。一年之中，两人率领大军往返奔波，竟达七次之多，被弄得筋疲力尽。巫臣达到了复仇的目的。
后来“罢于奔命”成了成语，现为“疲于奔命”。罢(pí)，通“疲”，疲惫、劳累;奔命，奉命奔走。现在多用来形容忙于奔走而筋疲力尽;也形容事务繁杂，应付不过来。