春秋时，鲁国遭到了严重的灾荒，齐孝公觉得扩张自己实力的机会到了，就率领着大军去讨伐鲁国。鲁僖公听说敌军压境，知道自己的实力无法和齐军对抗，便派大夫展喜为使者出使齐军。展喜日夜兼程在齐鲁边界上截住了齐孝公。
展喜是个很善于辞令的人，他先是很恭敬地对齐孝公说：“我们国君听说大王亲自到我国，特地派我前来慰劳贵军。”齐孝公傲慢地问：“你们鲁国人害怕了吗？”展喜回答说：“没有见识的人可能有些害怕，但我们大王却一点儿也不害怕。”齐孝公不相信：“你们鲁国国库空虚，地里连青草也看不到，你们凭什么不怕呢？(原文是：‘何恃而不恐？’)”展喜不慌不忙地答道：“我们依仗的是周成王的遗命。当初，我们鲁国的祖先周公和齐国的祖先姜太公，忠心耿耿、同心协力地辅助成王，终于把天下治理得安定兴旺。
成王对他俩十分感激，让他俩立下盟誓，子子孙孙都要世代友好，不互相侵害，这在史书上都是有记载的。我们正是依仗着这一点，才不害怕。(原文是：‘恃此以不恐。’)”齐孝公听了，自觉理亏，无言以对，只好打消了讨伐的念头，又率领着大军回去了。一场大战就这样被展喜的几句话给化解了。
成语“有恃无恐”就是从这个故事中提炼出来的。意思是因为有所倚仗，所以无所畏惧。恃，倚仗，依靠;恐，恐惧，害怕。