豆腐又名“菽乳”（大豆古称“菽”）或黎祁。据李时珍本草纲目的记载，豆腐是汉朝淮南王刘安发明的。1960年，河南密县发掘出两座汉墓，其中有一副石画，刻着豆类加工成豆腐的生产过程。由此可证明，豆腐的制造在东汉就已经开始。不过，在宋朝以前，豆腐是下层社会的廉价食品;到了明朝，由于出现各种精致的烹饪方法，豆腐才成为富贵人家的桌上佳肴。
十二世纪时，中国僧侣将豆腐传入日本;二十世纪初，中国留法学生李石曾，在法国开了一家豆腐公司。现在，豆腐已经成为世界熟知的食品了。
如果以大豆为原料，可以制作出数十种不同色食物，包括豆浆、豆腐皮、豆干、油豆腐、豆腐乳……如以这些豆食加上其他荤素配菜和作料，即可摆出上百种菜色的豆腐大餐，其中尤以臭豆腐最独具风味。
臭豆腐是清朝一位叫王致和的落第举人发明的。当年，他因为名落孙山，为了筹措路费还乡，在京城开了一家豆腐店。有一回，碰上接连数天的阴雨天，卖不出去的豆腐发了霉，他觉得丢一了可惜，便试着将霉豆腐切成小块，加入盐巴、花椒，封入坛子里。过了几天，豆腐已经变成了绿色，经过油炸之后，吃起来别有风味。从此，他就挂起“臭豆腐”的招牌。
今天，臭豆腐的“臭”名远扬，到处都有逐“臭”之夫，而各地使豆腐发酵变臭的卤汁不尽相同，也就发展成为很多不同风味的臭豆腐;不仅如此，脑筋动得快的商人，还能做出许多变化，让人目不暇接呢。